公式が用意している apt のリポジトリを登録して、普通に apt install するだけです。
$ sudo apt-get install \
apt-transport-https \
ca-certificates \
gnupg-agent \
software-properties-common
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
$ sudo add-apt-repository \
"deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) \
stable"
$ sudo apt update
$ sudo apt install docker-ce
一度、間違えて Debian のリポジトリを登録してしまいましたが、/etc/apt/sources.list を編集して該当行を消せば元に戻せます。
docker-compose のインストール
docker-compose の GitHub から最新版をダウンロードして、実行権限を与えます。以下は現時点での最新版 docker-compose 1.23.2 の場合です。
$ sudo curl -L "https://github.com/docker/compose/releases/download/1.23.2/docker-compose-$(uname -s)-$(uname -m)" -o /usr/local/bin/docker-compose
$ sudo chmod +x /usr/local/bin/docker-compose